从云南自驾到北京的时间取决于具体的出发地、路线选择以及驾驶速度。以下是一个大致的行程规划及推荐天数：
出发地：云南省昆明市
路线规划：
1. 昆明出发 昆磨高速 普洱
2. 普洱 沪瑞高速 怒江
3. 怒江 沪瑞高速 怒江州首府六库
4. 六库 怒江大桥 拉萨
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