从临沂到北京自驾游的全程距离大约在500公里左右。具体所需时间取决于多种因素，包括路况、车速、休息次数等。
1. 路况：如果路况良好，没有拥堵，平均车速在80-100公里/小时，那么大约需要5-6小时。
2. 车速：如果车速较慢，例如平均车速在60-80公里/小时，那么可能需要7-8小时。
3. 休息次数：如果需要休息，每次休息大约需要1小时，那么整体所需时间会相应增加。
综合考虑，从临沂到北京自驾游大约需要5-8小时，具体时长还需根据实际情况进行调整。建议在出发前规划好路线，并预留足够的时间，以确保旅途顺利。
