1. 出发：从石家庄出发，沿京港澳高速（G4）向北行驶。
2. 第一阶段：从石家庄出发，经过邯郸、邢台、太原，抵达忻州。这一阶段大约需要5-6小时。
3. 第二阶段：从忻州出发，沿二广高速（G55）向西行驶，经过吕梁，抵达延安。这一阶段大约需要3-4小时。
以下是具体的路线规划：
第一阶段：
石家庄（G4京港澳高速）→ 邯郸（G4京港澳高速）→ 邢台（G4京港澳高速）→ 太原（G55二广高速）→ 忻州（G55二广高速）
第二阶段：
忻州（G55二广高速）→ 吕梁（G55二广高速）→ 延安（G20青兰高速）
注意事项：
行车过程中，请确保遵守交通规则，注意安全。
长途驾驶时，请合理安排休息时间，避免疲劳驾驶。
根据实际情况，如天气、路况等，适当调整行程。
祝您旅途愉快！
