北京到河南5日自驾游行程安排与景点推荐如下：
第1天：北京出发 开封
早上：从北京出发，沿京港澳高速（G4）前往开封。
中午：抵达开封后，午餐，品尝开封特色小吃如灌汤包、羊肉汤等。
下午：游览龙亭公园，参观大殿、龙亭、御花园等。
晚上：入住开封市区酒店。
第2天：开封 洛阳
早上：早餐后，前往洛阳。
中午：抵达洛阳后，午餐，品尝洛阳水席。
下午：游览白马寺，了解佛教文化。
晚上：游览洛阳老城区，体验当地夜市文化。
第3天：洛阳 郑州少林寺
早上：早餐后，前往少林寺。
中午：抵达少林寺后，午餐，品尝少林素斋。
下午：参观少林寺，观看武术表演，体验少林功夫。
晚上：返回洛阳，入住酒店。
第4天：郑州 焦作云台山
早上：早餐后，前往焦作云台山。
中午：抵达云台山后，午餐，品尝当地特色菜。
下午：游览云台山风景区，包括红石峡、潭瀑峡、茱萸峰等。
晚上：入住云台山附近酒店。
第5天：云台山 郑州返回北京
早上：早餐后，游览云台山其他景点，如泉瀑峡、猕猴谷等。
中午：午餐后，返回郑州。
下午：从郑州出发，沿京港澳高速返回北京。
景点推荐：
开封：龙亭公园、大相国寺、包拯府、铁塔公园。
洛阳：白马寺、龙门石窟、关林、洛阳博物馆。
少林寺：少林寺、塔林、禅宗寺、少林武术学校。
云台山：云台山风景区、红石峡、潭瀑峡、茱萸峰。
注意事项：
根据实际情况调整行程，如遇天气或交通问题，请灵活调整。
提前预订酒店和门票，避免现场排队等候。
自驾游注意安全，遵守交通规则，保持车距，注意休息。
了解当地风俗习惯，尊重当地文化。
