济宁作为历史文化名城，周边有很多值得自驾一日游的历史文化古迹。以下是一些推荐景点：
1. 曲阜孔庙：位于曲阜市区，是儒家文化的重要发源地，孔庙是为纪念孔子而建，是儒家文化的重要标志之一。
2. 孔府：位于曲阜市区，是孔子后代居住的地方，是研究孔子家族历史的重要场所。
3. 孔林：位于曲阜市区，是孔子及其家族的墓地，有着悠久的历史和深厚的文化底蕴。
4. 微山湖：位于微山县，是国家级湿地公园，有丰富的自然景观和渔业资源。
5. 水泊梁山：位于梁山县城，是水浒传故事的发生地，有着丰富的历史文化和自然景观。
6. 嘉祥武氏墓群石刻：位于嘉祥县，是中国现存最早的石刻群之一，有很高的艺术价值。
7. 梁山风景区：位于梁山县，以梁山泊为背景，是水浒传故事的重要发生地。
8. 泰山：虽然泰山不在济宁市区，但距离较近，是中国五岳之首，有丰富的自然景观和人文景观。
9. 泰安大汶口遗址：位于泰安市，是中国新石器时代晚期的遗址，对研究中国史前文化具有重要意义。
自驾游时，请遵守交通规则，注意安全。同时，尊重当地文化和习俗，保护环境。
